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トコちゃんの開発修行+介護日誌 2018年7月

お仕事中デスクトップ

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7月15日 仕事復帰、その2

なかなか仕事に集中できない。午前中ぐらいしか仕事をしていない。昼食を食べて、韓国ドラマを30分ー1時間観て、午睡を20分、その後は仕事をする気にならない。

それでもやっと動物の移動プログラムが、まとまりつつあります。

数式を駆使して移動速度や方向転換をコントロールしています。動物の大きさによって抵抗値が大きく変わるので、加減速の調整が難しいです。目的地が近いのに加速し過ぎると方向転換が間に合わなかったり、風や流れで流されると目的地にぴったり合わせるのが難しくなります。

走ったりする他、飛んだり、水面を泳いだり、潜ったり、それぞれの状態用にプログラムを作成しています。どのプログラムも物理計算を活用できずに、なんちゃって物理計算で済ませています。たとえば飛ぶ時は羽を広げている前提で、重力は0にして、上下方向の動きだけ減速するパッチを入れざるをえませんでした。 

[SIGGRAPH 2018] Mode-Adaptive Neural Networks for Quadruped Motion Control

詳しく調べていませんが、この映像はディープラーニングでアクションを学習させたそうです。演算を工夫して動きをコントロールするのに苦労している身としては、ディープラーニングが有効そうだとなんとなく分かりますね。

次にチャレンジするときには活用してみようと思います。

今日の午前中はWindowsのアップデート、Unityエディターのアップデートで潰れてしまった。

7月2日 仕事復帰、体重65.5kgから65kg

二週間ほど、仕事もせずにAmazonプライムビデオなどを観てサボってました。やっと仕事復帰して動物、昆虫の移動プログラムにとりかかりました。

体重は順調に一ヶ月で500g減量しました。